齐国的第十三代国君齐僖公生有三个儿子：长子诸儿、次子纠、幼子小白。
按照周礼的规定，待僖公百年之后，诸儿是法定的君位继承人。
然而诸儿是一个心胸狭隘，反复无常且又少仁寡义的人，僖公担心一旦诸儿即位后，次子和幼子会遭遇不测，所以委派管仲和召忽辅佐公子纠，委派鲍叔牙辅佐公子小白，因为他们三人都是当时闻名齐国的俊杰之士，又是很要好的朋友，被时人誉为鼎之三足。
从此，管仲就被推进了政治漩涡之中。
公元前697年，齐僖公死了，公子诸儿被立为国君，是为齐襄公。襄公荒淫无道，治国无方，结果在即位后的第十二个年头，祸起萧墙，在一场宫廷政变中，被公孙无知杀死了。公孙无知弑君夺位，自己登上了齐国的最高权力宝座。
公孙无知也不是一个有德行的人。
他曾结怨于渠丘大夫雍林，而偏偏于即位后的第二年，即公元前685年，又到渠丘游猎，结果被雍林所杀。
雍林杀死公孙无知后，便打出为国诛逆，替民讨贼的旗号，马上通知齐国的其他卿大夫们说：“无知弑襄公自立，臣谨行诛。
唯大夫更立公子之当立者，唯命是听。
”（《史记·齐太公世家》）至此，由于一连串的政变和残杀，造成了齐国一时无君的局面。
国不可一日无主，因而择立新君便成了当时齐国政治生活中头等重要的大事。
那时可以登上君位的人选有两个。
一是避难于鲁国的公子纠，二是避难于莒国的公子小白。
纠的母亲是鲁国人，鲁国自然成为纠的强大外援，加上有管仲、召忽的辅佐，真可谓如虎添翼，因而纠居于争夺君位的优势地位。
而小白自幼与齐国大贵族高傒友善，得到高氏、国氏两大家族的拥戴，加上莒国、卫国作为外援和鲍叔牙的辅佐，因而也具备了与纠相抗衡的实力。
因此，究竟鹿死谁手，在很大程度上取决于双方智谋的较量，以及偶然因素所起的戏剧性作用。
公孙无知被雍林所杀的消息迅速传开了，于是一场发生在公子纠与公子小白之间争夺齐国君位的斗争即将拉开了帷幕。
公元前685年夏，公子小白在鲍叔牙等人的簇拥下，急忙地踏上了由莒国返齐国的大道。大约在同一时刻，鲁庄公也派兵护送公子纠踏上了回齐争位的征程。鲁庄公听到这个消息，决定亲自率领三百辆兵车，用曹沫为大将，护送公子纠回齐国。由于莒国离齐国，管仲带一部分兵马去拦截公子小白。
管仲带着三十辆兵车，日夜兼程，追赶公子小白。
他们追到即墨(今山东省平度县东南)，听说莒国军队已经过去半天了，就接着赶路，一口气又追了三十多里。
他们远远看见莒国军队正在小树林边生火做饭，公子小白端坐车中。
管仲跑上前去，说：“公子，您这是上哪儿去啊?小白说：“去办理丧事啊。
”管仲又说:“公子纠比您年龄大，有他办理丧事就行了，您何必急急忙忙赶路呢！”鲍叔牙知道管仲的用心，很不高兴地对管仲说：“管仲，你快回去吧。
各人有各人的事，你不必多管。
”管仲左右一看，那些随从的人，一个个横眉立目，摩拳擦掌，好像要和他拼命似的，再看看自己的人，比他们少多了，心想，硬碰硬非吃亏不可，便假装答应，退了下去。
没走几步，突然回过身来，弯弓搭箭，瞄准小白，一箭射去。
只听小白大叫一声，口吐鲜血，倒在车上。
周围出人一窝蜂跑去救护，其中有人大叫不好了！接着，很多人就大哭了起来。
管仲看到这个情景，认为小白一定死了，便驾车飞跑回去，向鲁庄公报告。
鲁庄公说小白已经死了，马上设宴庆贺，然后带着公子纠，慢慢悠悠地向齐国进发。
天下之大，无奇不有。
管仲这一箭并没射死公子小白，只射中了小白的衣带钩。
小白怕管仲再射箭，急中生智，把舌头咬破，假装吐血而死。
忙乱中大家也都被他瞒住了。
直到管仲走远了，小白才睁开眼，坐起来。
鲍叔牙说：“我们得快跑，说不定管仲还会回来》”于是，公子小白换了衣服，坐在有篷的车里，抄小路赶到了齐国都城临淄。
这时候，鲁庄公和公子纠还在半路上呢！
齐国原来主张立公子纠为国君的大臣们，见公子小白先回来了，就对鲍叔牙说：“你要立公子小白为国君，公子纠回来了可怎么办呢？”鲍叔牙说：“齐国连遭内乱，非得有个像公子小白这样贤明的人来当国君，才能安定。
现在公子小白比公子纠先回来了，这不正是天意吗?你们再想一想，鲁庄公护送公子纠回来，要是公子纠当了国君，鲁庄公肯定要勒索财物，齐国本来就够惨的了，那样一来，怎么受得了呢?大臣们听鲍叔牙说得有理，便都同意让公子小白即位，他就是历史上有名的齐桓公。
过了好几天，鲁庄公才率领大军到达齐国的边境。他听说公子小白并没有死，而且已经当上了国君，顿时大怒，马上向齐发动进攻。齐桓公只好发兵应战。两军在乾时(今山东省淄博市西面，乾)混战一场，鲁军被打得大败，鲁庄公弃车逃跑，才保住了一条性命。鲁国的汶阳之田也被齐国占领了。
战败国无外交。
乾时之战刚刚结束，齐国使者便来到了鲁国，带来了齐桓公强硬的口信：“子纠是***，我不忍心杀他，请鲁国代我把他杀掉吧！管仲是我的仇人，我要抓到他剁成肉酱才感快意。
不然，就要攻打鲁国都城。
”鲁庄公一看，大兵压境，不愿意为一个公子纠冒亡国的风险，就急忙下令将公子纠杀死，又叫人把管仲抓起来，准备送给齐国。
谋士施伯对鲁庄公说：“管仲是天下奇才，如果齐国用了他，富国强兵，对咱们是莫大的威胁，我看还不如把他留在鲁国。
”
这时候，鲁庄公的心里只有国门外的齐军，哪里还敢把管仲留下重用?施伯话还没说完，鲁庄公说;“那怎么行！齐桓公的仇人，我们反而重用，齐桓公是不会饶过我们的。
”施伯说：“您如果不用，那就干脆把他杀了，也免得齐国用他。
”鲁庄公动了心，打算杀死管仲。
鲍叔牙派到鲁国去接管仲的隰朋，听说鲁庄公要杀管仲，慌了，急忙跑去对鲁庄公说:“我们国君对管仲恨之入骨，非要亲手杀他才解恨。
你们把他交给我吧。
”鲁庄公只好将公子纠的头连同管仲都交给隰朋带回齐国。
管仲进了齐国的地界，鲍叔牙早就等在那里了。他一见管仲，如获至宝，马上让人将囚车打开，把管仲放了出来，一同回到临淄。鲍叔牙把管仲安排在自己家里住下，随后去向齐桓公推荐管仲。
齐桓公说:“管仲不就是射我衣带钩的那个家伙吗？他射的箭至今我还留着呢!我恨不得剥了他的皮，吃了他的肉，你还想让我重用他？”鲍叔牙说：“那时各为其主嘛！管仲射您的时候，他心中只有公子纠。
再说，您如果真要富国强兵，建立霸业，没有一大批贤明的人是不行的。
齐桓公说:“我早已经想好了，在我的大臣中，你是最忠心、最能干的了，我要请你作为齐国的相国，帮助我富国强兵。
”鲍叔牙说：“我比管仲差远了，我不过是个小心谨慎、奉公守法的臣子而已，管仲才是治国图霸的人才哪！您要是重用他，他将为您射得天下，哪里只射中一个衣带钩呢！”
齐桓公见鲍叔牙这么推崇管仲，就说：“那你明天带他来见我吧！”鲍叔牙笑了笑说：“您要得到有用的人才，必须恭恭敬敬以礼相待，怎么能随随便便召来呢？”于是，齐桓公选了一个好日子，亲自出城迎接管仲，并且请管仲坐在他的车上，一起进城。
管仲到了宫廷，急忙跪下向齐桓公谢罪。
齐桓公亲自把管仲扶起来，虚心地向他请教富国强兵、建立霸业的方法。
管仲讲得一清二楚。
两人越谈越投机，一直谈三天三夜，真是相见恨晚。
齐桓公接着就任命管仲为相国。
