卧薪尝胆讲的是春秋末年越王勾践发愤图强、兴越灭吴的故事。
吴国和越国是春秋末年在长江下游崛起的两个国家。它们就像一个山头上的两只老虎，都想吃掉对方。为争夺霸权，双方发生了多次战争，互有胜负。
公元前496年，吴王阖闾派兵攻打越国，在槜李（今浙江嘉兴西南）之战中被越国打得大败，自己还被越军射伤。阖闾临死前，嘱咐他的儿子夫差说:“一定不要忘记仇恨。”
两年以后，越王勾践听说吴王夫差日夜操练兵马，要向越国报仇，便想先发制人，在吴国发兵之前，先攻打吴国。范蠡谏阻说:“我听说武力是一种凶器，发动战争是违反道义的事。违反道义，喜欢动用武力，是不会得到什么好处的。”
勾践不听劝阻，发兵攻打吴国。吴国以它全部的精锐部队抗击越国，结果大败越军。勾践和他剩下的五千兵众退守于会稽山（在今浙江绍兴东南）。吴军将山团团包围。越王勾夫差践悔恨交加，对范蠡说道:“我因为不听您的劝阻，落到今天这步田地，不知如何是好。”
范蠡和文种建议越王和吴王夫差讲和。越王勾践接受了他们的建议，贿赂了吴国的太宰伯嚭。吴王在太宰的劝说下，答应讲和撤兵，但要求越王必须留在吴国。
公元前492年，勾践率妻子和大臣范蠡亲自去吴国给夫差做人质。
勾践抵达吴都后，夫差有意羞辱他，要他住在阖闾坟前的一个小石屋里守坟喂马，有时骑马出门还故意要他牵马在国人面前走过。
勾践忍辱负重，自称贱臣，对吴王执礼极恭，吃粗粮，睡马房，服苦役，除粪，洒扫。
就这样，勾践在吴国屈辱地度过了三年。
在这三年的时间里，勾践没有表现出一点儿怨恨的样子。
他的表现大大胜过了夫差手下的仆役。
夫差生病，勾践前去问候，还掀开马桶盖观察夫差刚拉的大便，了解夫差的病情。勾践所做的这一切终于博得了吴王夫差的欢心。由于勾践的尽心服侍，再加上吴国太宰不时接受文种派人送来的重礼而在夫差面前为勾践说好话，夫差认为勾践已真心臣服，决定放勾践夫妇和范蠡回国。
勾践在吴国待了3年后归国。
为了激励自己不忘报仇雪耻，他睡觉时不铺褥子而铺柴草，并在房间里挂了一个苦胆，每顿饭前都要尝尝。
同时，由文种管理国家政事，推行休养生息的政策。
国家奖励耕种、养蚕、织布，尤其鼓励生育，以增加人丁。
年迈的人不准娶年轻姑娘为妻；妇女临产前要报官，由国家派医官检查、照顾；生男奖酒一壶、狗一条，生女奖酒一壶、猪一头；家有两个儿子的，国家负责养活一个，有三个儿子的，国家负责养活两个。
勾践在范蠡、文种的辅佐下，励精图治，发愤图强，富民兴国。他亲自耕作，与百姓一同劳动；提倡节俭，从不奢侈浪费；开垦荒田，训练士兵。经过一段时间的休养生息，越国人民殷富，社会安定，士兵民众皆欲报仇雪耻。
在国家迅速恢复生机的同时，勾践又采取了许多措施麻痹吴国：恭谨事吴，贡献美女、玩好、方物、巧匠，让夫差贪图享受，消除其对越的戒心；迎合夫差急于称霸之心，诱导吴国派兵北进中原，耗损其国力、军力，造成吴国内耗。
勾践按时给吴国纳贡，使夫差始终相信他是真心臣服。
同时，勾践继续贿赂吴国太宰伯嚭，并派出奸细刺探吴国的消息，散布谣言以离间吴国的君臣关系，使夫差杀害忠良。
勾践又以越国遇灾害为由，不时向夫差借粮，使吴国粮食储存减少，而越国则储备充足。
勾践还施美人计，为夫差选送美女。
其中有一个名叫西施的，不仅美貌无比，而且很有才识，是由范蠡在苎萝山上选的，并经过了训练。
夫差得到西施，极其宠爱，以至言听计从。
探知夫差要建造姑苏台，勾践派人运去特大木料，说是“神木”。
夫差非常高兴，扩大了姑苏台的规模，使吴国更加劳民伤财。
吴臣伍子胥早已察觉勾践所作所为意在复仇，多次劝谏，不仅未被夫差接受，反而引起夫差的反感和怀疑。
公元前485年，夫差为争霸而北上伐齐，伍子胥不赞成，指出越国才是心腹大患。夫差不听，继续伐齐，在艾陵之战中大败齐军，获胜而归，夫差十分得意。
伍子胥死前说:“必取吾眼置吴东门,以观越兵入也!”伍子死，勾践准备起兵伐吴。
公元前482年春，吴王夫差率全国精锐部队北上黄池(今河南封丘县西)会盟诸侯，国内只留下太子友和老吴。
范蠡认为时机未到,因而劝勾践暂缓出兵。
数月之后，范蠡估计吴军主力已到黄池，遂促勾践出兵袭吴。
勾践乃率五万大军攻打吴国，命范蠡率师一部沿海溯淮水断夫差归路，他自率主力由陆路北上，歼灭了吴国的守军，攻破了吴国的都城。
吴军大败，太子友阵亡，姑苏台被焚。
这时，夫差打败齐国，正约晋、卫、鲁等国在黄池会盟，想当霸主。接到消息，夫差十分懊丧，只好派太宰向越求和。勾践和范蠡认为吴国还有实力，一时消灭不了，答应讲和，退兵回国。
公元前478年，范蠡、文种再次建议勾践趁吴国多年灾荒，又遇大旱，百姓饥饿的机会攻吴。
不久，越军大败吴军于笠泽(今苏州南)，从根本上改变了吴、越的力量对比。
后来勾践对吴都实施了长达三年的围困，吴王夫差被越军长期围困，力不能支，于是派公孙雄袒衣膝行向勾践求和。
勾践于心不忍，正要应允，范蠡上前说:“大王，您忍辱受苦二十余年，为了什么？现在要前功尽弃吗？”他转头又回绝公孙雄说:“过去是上天把越赐予吴国，你们不受；今天是上天以吴赐越，我们不敢违背天命而听从你们的请求。
”公孙雄还要哀求，范蠡毅然鸣鼓进兵。
吴王夫差见求和不成，大势已去，便准备自杀，临死时他说:“我没有脸去见伍子胥了！”就这样，勾践终于灭了吴国，一雪当年的耻辱。
随后勾践又乘胜率兵北渡淮水，会中原齐、晋等诸侯于徐州（今山东滕县南），诸侯尽来朝贺，勾践的霸业完成，他成为春秋时期最后一位霸主。
